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          4. 費希爾控制器實時控制決策


              費希爾控制器是一款智能控制器,分別由硬件以及軟件構成。它取代傳統的由分立器件、運放等組成的電子控制器智能控制器中軟件部分的核心功能是實時控制決策,即實現滿足控制要求的控制算法。
             
              費希爾控制器的軟件微分作用對噪聲干擾很敏感,容易感受過程參數的微小變化,而且控制器的參數整定比較困難。所以PI控制器在工業上得到非常廣泛的應用??刂破鞲倪M的PID算法,輸出只有全開或全關兩個狀態的斷續控制,從一個狀態過渡到另一個狀態的時間短,時間控制響應速度快,精度不高,容易出現周期性波動,適用于控制精度不高的場合。
             
              費希爾控制器的比例控制器特點是系統旦產生偏差,立即產生比例的控制作用,使被控量朝著減小偏差的方向變化;在階躍作用下,對于傳遞函數中沒有積分環節的被控對象,若僅采用比例控制規律會產生靜差。引入微分的目的是改善系統的動態特性,即在PD控制規律中,不僅對偏差立即作出反應,而且對偏差量的變化速度也作出反應。適當引入微分作用有助于減少超調,加快系統的動作速度。



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